El castillo de Alcaudete se alza sobre un cerro escarpado en el municipio del mismo nombre. Los árabes levantaron aquí una imponente fortaleza que alcanzó fama de inaccesible en el periodo califal y fue reformada en el almohade. Este alcázar protegió una medina comerciante muy activa, estaba ubicado en una importante red viaria y comercial y fue militarmente codiciado tanto por musulmanes como por cristianos.
Desde que Alfonso VI la reconquistara por primera vez en el año 1085, y durante los siglos siguientes, la fortaleza cambió varias veces de manos entre castellanos y andalusíes. Incluso después de la batalla de las Navas de Tolosa y el avance de Fernando III no cesaron los
trueques. Así, el rey Santo la cedió al rey moro de Baeza, luego a la Orden de Calatrava, en periodos intermitentes volvió a estar en manos de los nazaríes, hasta que en el año 1340 Alfonso XI la reconquistara definitivamente. El castillo que ha llegado hasta nuestros días fue
reconstruido por la Orden de Calatrava entre los siglos XIII y XIV. A finales del siglo XIV, instalada la dinastía de los Trastámara, la Villa se enajenó a la corona y pasó a manos de un particular como señorío, una de las ramas de los Fernández de Córdoba, la de Montemayor. En el
siglo XV la plaza fronteriza de Alcaudete se transformó en plataforma y enclave de tropas.
La planta del castillo de Alcaudete es de forma poligonal, adaptándose a los escarpes del cerro sobre el que se asienta. Tiene seis torres, entre las que destaca la del Homenaje. La puerta principal se encuentra en el extremo norte, está formada por un arco de medio punto enmarcado por un alfiz, y se encuentra defendida por dos torres. En el interior, un pasillofoso fortificado garantiza la vigilancia. Desde una
amplia terraza se accede a los edificios principales. De sus primitivas defensas no quedan restos, debido a la significativa reestructuración que sufre el conjunto defensivo en época almohade. Durante este periodo, el núcleo de población se rodea de una cerca o muralla construida con tapial de tierra sobre basamento de mampostería, defendida por pequeñas torres de planta cuadrada. En el interior localizamos varios aljibes, que se ubican en las zonas de tránsito: el primero, situado en las proximidades de la puerta principal, ocupa la planta inferior de un edificio que
podía ser utilizado como cuerpo de guardia. El segundo se localiza en el área de las caballerizas, adosado a la entrada de las mismas; presenta planta rectangular cubierta con bóveda de cañón construida de ladrillo, que actualmente casi ha desaparecido. Fue declarado Monumento Histórico en 1985.